Projet I3 (PR302) 2005/2006
Pilotage d'un robot araignée circulaire à 6 pattes (Hexapod)
Thierry Grandpierre(t.grandpierre a t esiee.fr)
Nous
disposons d'un robot Hexapod. La conception symétrique de son corps permet un
déplacement dans toutes les directions. Chaque patte est actionnée par 3
servomoteurs Hitec HS-475. Ainsi le robot comporte 18 degrés
de liberté.
Pour piloter les 18 servomoteurs, nous proposons d'utiliser
un circuit intégré dédié (module SD20). Celui-ci est capable de gérer jusqu'à 20
servomoteurs via une liaison I2C. (l'I2C est une liaison série standard
et relativement simple que l'on trouve partout dans le domaine de l'électronique
embarquée pour faire communiquer des circuits).
L'objectif est de développer une carte intégrant le petit circuit de commande de moteur ainsi qu'un microcontrolleur (pic, atmel, 68332 ou autre) et de développer un programme permettant de faire déplacer le robot en ligne droite pour commencer, puis tourner à droite et à gauche.
Les étapes suivantes, si le temps le permet, consisteront à ajouter des capteurs (distances, boussoles, liaison radio) pour rendre le robot autonome.
L'objectif est de développer une carte intégrant le petit circuit de commande de moteur ainsi qu'un microcontrolleur (pic, atmel, 68332 ou autre) et de développer un programme permettant de faire déplacer le robot en ligne droite pour commencer, puis tourner à droite et à gauche.
Les étapes suivantes, si le temps le permet, consisteront à ajouter des capteurs (distances, boussoles, liaison radio) pour rendre le robot autonome.