LABORATOIRE ARCHITECTURES ET SYSTEMES (5201)
Presentation des maquettes FischerTechnik du labo 5201.
Sommaire
Labo 5201.
1.HOST 2.Interface 3.Maquette
FischerTechnik
----- ----- --------
| 1. | port | 2. |<======| 3. |
| |<------->| | |Capteurs|
| |Parallele| |======>| Moteurs|
----- ----- --------
. |||
. |
<-----> Puissance
Reseau de
l'ecole
Le dispositif note' 1 est le systeme de commande. Il peut etre:
- un kit 68000 (via son PIA 6821 et le PTM 6840)
- un kit 68010 (via son 68681)
- une station hp710 (via son port parallele)
Le dispositif note 2 est l'interface de puissance FischerTechnik.
Le dispositif note 3 est la maquette FischerTechnik:
Elle comporte un maximun de 4 actionneurs (moteurs a cc ou pas a pas,
lampes, electro-aimants) et de 10 capteurs, 8 interrupteurs tout-ou-rien
(fin de course) et 2 potentiometres (pour connaitre une position intermediare
ou l'angle d'un axe).
L'interface de puissance Fischer (2.) possede une led pour chaque actionneurs. Ces leds
indiquent par une couleur (vert, rouge, orange ou etteint) un de 4 etats (qui est fonction
de la tension appliquee aux 2 bornes S0 et S1) de l'actionneur.
__________
/ \ S0 | S1 | Etat | LED
--* Actionneur *-- -------------------------------
| \__________/ | 0 | 0 | "Arret" | etteinte
| | +5 | 0 | "Marche" | verte
| | 0 | +5 | "Marche" | rouge
* * +5 | +5 | "Arret" | orange
S0 S1
Les maquettes disponibles sont: la tour de Hanoi, un ascenseur, une table 2 axes
(2 moteurs pas a pas), mais aussi un signalisateur de position progressif (Heu...),
un dispositif de tri, une machine-outil,...
------------- -------------
| |>----- Clock ----->| |
| |>--- Load Out ---->| Interface |
| |>--- Data Out ---->| |
| HOST |>--- Load In ----->| de |
| |>-- Trigger X ---->| |
| |>-- Trigger Y ---->| puissance |
| (1) |<--- Data IN -----<| (2) |
------------- -------------
Il y a donc 6 signaux en sorties et 1 signal en entree:
La commande des actionneurs se fait par l'emission en serie d'un mot de 8 bits sur
le signal Data Out.
Les 8 bits d'etat des capteurs tout ou rien sont recus en serie sur le signal
Data In.
La tension d'un potentiometre est recu sur le signal Data In en une impulsion qui
est proportionnel a la tension aux bornes du potentiometre.
Voici dans le detail une description de tous les signaux:
* CLOCK, est le signal d'horloge de l'interface de puissance. Les fronts
de ce signal permettent de synchroniser les bits qui circulent sur les
lignes series Data Out et Data In (voir les chronogrammes).
Pour avoir un fonctionnement en continu et la vitesse maximum des moteurs
de la maquette(3) il doit y avoir au moins une impulsion d'horloge toute
les 0,5 secondes.
* LOAD OUT, ce signal est actif a niveau bas. Il indique que le Host
va envoyer ses 8 bits de commande. Il reste a niveau bas pendant
toute la duree d'envoi des 8 bits de commande.
* DATA OUT, les 8 bits de commandes sont envoyes en serie par ce signal
en synchronisation avec CLOCK. A chaque commande il faut envoyer les
8 bits donc commander tous les actionneurs a la fois. Il y a 4 actionneurs
et 2 bits par actionneur.
bits| Led |tension en sortie
----------------------------------
0 0 | etteinte| 0 0
0 1 | verte | 0 +5V
1 0 | rouge | +5V 0
1 1 | orange | +5V +5V
* LOAD IN est le signal indiquant a l'interface de puissance que le
Host lui demande d'envoyer l'etat des 8 interrupteurs (tout ou rien).
Il faut envoyer une impulsion a 1 pendant une periode d'horloge pour
que l'interface commence a envoyer les 8 bits de donnees en synchro-
nisation avec CLOCK.
* TRIGGER X, indique a l'interface de puissance que le Host lui demande
d'envoyer la valeur de son premier potentiometre. Il faut envoyer une
impulsion durant une periode d'horloge pour que l'interface de puis-
sance mette le signal DATA IN au niveau bas pendant une duree propor-
tionnelle a la tension du potentiometre.
* TRIGGER Y ideme que TRIGGER X mais pour le deuxieme potentiometre.
* DATA IN au repos ce signal est a l'etat 1. C'est la ligne par laquelle
l'interface de puissance envoi ses donnees en serie apres reception d'un
signal LOAD IN, TRIGGER X ou TRIGGER Y.
Chronogrammes :
Emission du mot de commande des actionneurs :
____ _ _ _ _ _ _ _ _______
CLOCK 1 | |1| |2| |3| |4| |5| |6| |7| |8
0 |____| |___| |___| |___| |___| |___| |___| |___|
_______________________________________________
DATA OUT 1 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
0_______|_____|_____|_____|_____|_____|_____|_____|_____|___
____ _______
LOAD OUT 1 0| |8
0 |______________________________________________|
Pour que l'interface fischer memorise un nouveau mot de commande il faut
maintenir LoadOut au niveau bas (0V).
Demande et Reception de l'etat des interrupteurs :
____ ___ ___ ___ ___ ___ ___ ___ _______
CLOCK 1 | |1 | |2 | |3 | |4 | |5 | |6 | |7 | |8
0 |___| |_| |_| |_| |_| |_| |_| |_|
__________________________________________________________
DATA OUT 1 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
0 |_____|_____|_____|_____|_____|_____|_____|_____|
_____
LOAD OUT 1 |0 |
0______| |_____________________________________________
Demande et Reception de la valeur d'un potentiometre :
____ _______________________________________________
CLOCK 1 | |
0 |_____|
____ _______________________________________________
TRIGGER 1 0| |
X ou Y 0 |_____|
______ __________
DATA IN 1 |<-- ~ a la tension du potentiometre -->|
0 |_______________________________________|