Diapositive 7 sur 12
Commentaires:
déclencheurs : res, fc. --- Exécuté une seule fois, à la mise en route.
Amène le chariot à sa position initiale.
déclencheur : fc. --- Laisse passer imp et cote une fois initialisé.
Saisit la cote, détermine le sens, la vitesse, et met le moteur en marche.
déclencheurs : imp, droite
Suit le déplacement du chariot, par comptage d'impulsions. Ralentit, puis arrête le moteur lorsque le chariot est arrivé.
* pos est un flot (entier) qui transmet la position courante.
* le moteur ne doit recevoir qu’une seule commande « mot »
* la boîte de vitesses ne doit recevoir qu’une seule commande « vite » et qu’une seule commande « droite ».
